Izpit dodamo v seznam z:
* {{DatumIzpita|2012-01-29}} ali z
* {{DatumIzpita|29.01.2012}}

Pisni del

Pomembno Izpite je potrebno vrniti, zato so ti izpiti napisani po spominu!!

| 31.08.2011 | 30.06.2011 | 21.06.2011

| 10.02.2011 | 01.12.2010 | 11.02.2010 | 18.11.2009

| izredni | 19.09.2008 | 01.09.2008 | 27.06.2008 | 18.06.2008

| 16.04.2008 | 21.01.2008 | 22.11.2008 | 21.09.2007 | 05.09.2007 | 29.06.2007 | 20.06.2007

| 05.04.2007 | 05.02.2007 | 13.11.2006 | 22.09.2006 | 04.09.2006 | 30.06.2006 | 22.06.2006

| 06.04.2006 | 30.01.2006 | 05.12.2005 | 21.09.2005 | 01.09.2005 | 28.06.2005 | 17.06.2005

| 29.03.2005 | 07.02.2005 | 26.11.2004 | 22.09.2004 | 02.09.2004 | 29.06.2004 | 18.06.2004

| 16.04.2004 | 09.02.2004 | 20.11.2003 | 17.09.2003 | 01.09.2003 | 19.06.2003 | 10.06.2003

| 04.04.2003 | 10.02.2003 | 29.11.2002 | 16.09.2002 | 02.09.2002 | 18.06.2002 | 07.06.2002

| 03.04.2002 | 05.02.2002 | 20.11.2001 | 17.09.2001 | 03.09.2001 | 21.06.2001 | 12.06.2001

| 18.04.2001

Ustni del

Vprašanja so bila napisana na roko, na enem A4 listu.

• Bodejev diagram
• Simulacijska shema zgornje prenosne fje
• Simulatorske sposobnosti MATLABa.

dodat.: prenosna funkcija P, PI, PD, PID regulatorjev.

• Opišite postopek modeliranja in simulacije!
• Kako zapišemo sistem v MATLABU?

a) Ustaljeno stanje ...(?!)

b) Vpliv oblike vhodnega signala in oblike procesa.

dodat.: prenosna funkcija PID regulatorja

• 1.) simuliraj prenosno funkcijo (simulacijska shema)

...imenovalec mogoče ni pravilen

• 2.) Računalniška optimizacija PID parametrov

• 3.) postopek za risanje DLK

• 1.) Opiši delitveno metodo
• 2.) Razloži vse kar veš o Ziegler-Nichols metodi
• 3.) Nariši DLK funkcije

1: simuliraj prenosno funkcijo (simulacijska shema)

dana je bila prenosna funkcija G(s), malo sem poračunal pa izrazil najvišji odvod Y in narisal shemo

2: Računalniška optimizacija PID parametrov

vprašanje se je nanašalo na predavanja prof. Zupančiča, ker nisme hodil k njemu, sem odgovoril, da na grobo določimo parametre z Ziegler-Nichols potem pa z npr.Matlabom natančno določimo parametre glede na zahteve. Ker nisem hodil k njemu je vprašanje izpadlo "opis nihajnega preizkusa"

3: postopek za risanje DLK

pač postopek sem povedal kako se riše DLK (poli, ničle, razcepišča, asimptote, ...)

• proprorcionalno območje,pa razložit
• razlika med chr in unimi drugimi tabelami, ter kaj upoštevajo
• narisu je tri pole in vprašu kako bi narisu DLK

• razlika med regulacijskim in sledilnim delovanjem(vhodni signal referenca,vhodni signal motnja)
• narisat sem moral regulacijski sistem(nemsko in anglesko verzijo),ena ma pomemben signal motnja,druga pa referenca, shema je pa ista samo da je drugačen poudarek.
• karakteristika PI regulatorja(nima karakteristike,lahko narisemo odziv na enotino stopnico)
• razlika CHR in Ziegler-nichols tabele
• narisal je polarni diagram,jaz sem moral ugotavljati stabilnost z Nyquistom

• Sistem za zagotavljanje koncentracije. Problemi, regulacija,motnje

(tuki me je ful gnjavil)...

• Razlike med ZN in RHC tabelami za PID regulatorje.
• Karakteristika PI regulatorja

(tuki me je hotu na finto vrzt, kr pač PI nima karakteristike, lahko narisemo kvečjemu časovni odziv).

• Narisal je s-ravnino s stirimi razmetanimi poli. Iz tega DLK.
• Narisal je polarni diagram. Stabilnost.

• Integralski pobeg
• Preprecevanje pobega (shema)
• Body(fazni razlocek ojacevalni)

• Zakaj PI regulator izniči pogrešek v ustaljenem stanju, P pa ne?
• Direktno in reverzno delovanje regulatorja
• Kako pridemo do simulacijske sheme, če imamo prenosno funkcijo sistema z odvodi vhodnega dela?
• Kako ugotovimo stabilnost nekega sistema, če imamo pred seboj neko prenosno funkcijo?
• Imamo amplitudni del Bodejevega diagrama za sistem z 1 polom, ki začne z -20dB/dek. Nariši fazni diagram, določi amplitudni in fazni razloček.

• Kaj je to proporcionalno območje?
• Fizični modeli
• Karakteristika PI regulatorja
• Izračun točk kjer DLK seka imaginarno os

• Kako povratna zanka vpliva na sistem? (dinamične lastnosti, stabilnost, občutljivost na spremembe parametrov in motnje)
• Zakaj je za nas dobro, da vpliva na občutljivost na spremembe parametrov? (Ker potrebujemo manj sofisticiran model, manj podroben, enostavnejši)
• Kako ugotoviti, ali je sistem primeren za nihajni preizkus (red sistema, mrtvi čas, lega polov in najpomembnejše DLK)
• Direktno in reverzno delovanje regulatorja?
• Kako izračunamo, pri katerem ojačanju bo sistem zanihal (izračun točke kjer DLK seka imaginarno os)
• Nyquist!

• kaskadna vezava regulatorjev
• implicitna realizacija simulacijske sheme
• narisal je DLK (2 pola na levi in 2 ničli na desni strani), katera pravila za risanje DLK lahko uporabimo?

• regulacijsko in sledilno delovanje
• krmiljenje z upoštevanjem motnje (shema) + ali bi potrebovali krmilnik, ce bi bila motnja blizu izhoda? Ne, ker bi to potem ze glavna povratna zanka lepo kompenzirala.
• karakteristika PI regulatorja (enačba za PI regulator + zakaj karakteristika u(e) ni možna? Ker nastopata dva člena od tega je en integrirni in obeh naenkrat ne moremo narisat na karakteristiki)
• v polarnem diagramu je narisal sistem prvega reda, tko k je v knjigi, potem pa hotu vedn fazni in amplitudni razloček (fazni kot sm sam narisu pri amplitudi ena pa do točke -1 +j0, amplitudni razloček je pa v izhodišču in je neskončen)
• kako določimo realni potek na abscisi pri DLK? (al z unim kotnim pogojem; sam hotu je slišat, da če je na desni strani od tiste točke k mislš, d je na realnem poteku, liho število ničel in polov)

• Sledilno in regulacijsko delovanje
• S katero metodo lahko parametriziramo funkcijo: 1/s(s+1)
• Ragulacija razmerja, realiziraj.